产品简介

机器人柔顺力控磨抛平台内置平台自主研发的智能通用控制器，能够适配多种机器人架构，多款力/力矩传感器，控制多款末端磨抛设备。控制器基于动力学转矩辨识和前馈补偿控制策略实现机器人高速高度运动控制，并进一步结合导纳控制等力控策略，形成机器人力位混合控制策略，赋予机器人自主适应环境位置变化的柔顺能力。本系统的重复定位精度为0.02mm，力控制精度小于10%，控制周期为1ms，能够适应变化曲率的复杂曲面，内置多种常见材料的打磨抛光工艺参数，达到国内机器人磨抛系统的领先水平。

产品特点

PRODUCT FEATURES

1、提供机器人力控算法、机器人动力学辨识算法、机器人轨迹规划算法

2、提供各层次c/c++二次开发接口：

提供了多类功能接口，供用户应用或开发使用。用户可以利用这些功能接口编写应用程序，也可以利用SDK进行二次开发使用。具体接口详解。功能类别如下：

3、提供各层次matlab开发模块：

支持的研究方向

1、机器人力控制理论研究：通过研究柔顺控制算法提高机器人在抛磨、去毛刺等接触式任务的控制性能，如自适应控制、滑模控制、模糊PID控制等，以提高系统的鲁棒性和作业精度。
2、机器人磨抛动力学建模与辨识方法研究：建立机器人及柔顺装置的精确动力学模型，为控制算法提供理论基础。
3、机器人抛光工艺研究：研究和开发提高抛光效率和表面质量的工艺参数，包括路径规划等。
4、智能控制与机器学习算法研究：利用人工智能技术，如神经网络、遗传算法等，进行控制器的自适应调整和优化。

演示视频