开放式工业机器人综合开发平台（应用柔性生产线）由两个工站组成，一个工站为六轴机器人工站，另一个工站为机器视觉应用工站，该系统既能满足机器人学相关原理及底层控制实验，又可以完成产品的分拣、组装、加工等典型的应用实训场景。 六轴机器人工站是以六自由度机械臂为被控对象的教学实验系统，主要包括六轴工业机械臂、开放式融合控制系统、末端操作工具、开发pc机，能够实现正/逆运动学解算、轨迹的规划与插补、动力学解算与动力学参数辨识等教学实验。 机器视觉应用工站主要用于产品上料和在线视觉检测，主要包含上料模块（默认为气动上料模块，可选配直角机器人上料模块）、传送带模块、在线视觉检测模块、视觉控制器模块、电控模块和实训机台等组成。该单元基本动作流程为：①上料模块推送透明托盘（托盘内载入随机摆放的工件）到传送线上。②托盘途径皮带线上的视觉检测区域，到位传感器会触发相机拍照或直接控制皮带停止。③完成图像处理后皮带线会继续往前传输，托盘触发传输线末端的到位传感器，夹紧气缸会固定托盘的位置，并传递检测的结果给下一个工站。