通过该ROS驱动包，实现机器人通用高性能控制器(BI)与ROS的无缝衔接。可以快速搭建机器人的规划与控制环境。 1.该ROS工具包运行于机器人通用高性能控制器(BI)之中，通讯稳定，实时性高。 2.ROS开发机与机器人通用高性能控制器(BI) 采用主从机模式，通过ROS topic 通讯机制进行通信，无需关注设备通信，专注算法研究。 3.ROS包基于ros_control、ros_controller包开发，通用性好，可快速通过Moveit等软件包进行控制。 4.配合BI系列高性能控制器使用。