产品简介

1.以18自由度仿人双臂机器人为研究对象，多子系统协调控制算法为核心，结合外部传感设备，开展机器人自主规划、协调控制、柔顺控制等算法实验研究。
2.支持c/c++、matlab/simulink、ros等多种开发环境。
3.提供通信接口，无需关心设备通信，专注算法研究。
4.控制器支持自定义修改、所开发算法运行与控制器内，具备1bz及以上通信能力。
5.集成度高，便于与移动机器人集成。

产品特点

1、提供机器人柔顺控制算法、机器人自主规划算法、多机器人协调控制算法
2、提供各层次c/c++、matlab/simulink、ros开发环境的二次开发接口
C/C++代码开发环境：
本控制系统提供了一套用于二次开发的SDK，主要包括控制系统运行必须的动态连接库、接口头文件。用户可以利用这套SDK生成在控制器中运行的应用程序。因此提供的动态链接库必须在控制器中才能正常运行。但可以将其放到装有ubuntu系统的pc及或虚拟机中开发。如要运行需要将用户自己开发的库或可执行程序放到控制器中。
用户可以将这套SDK添加到自己的开发环境下(c，c++均可)，同时可以结合其他第三方功能进行二次开发。用户可以在ubuntu虚拟机中进行开发，再将动态库及可执行文件的部署部署到控制器中（可以利用ssh远程文件拷贝）。用户可以直接在控制器中直接进行开发，但不建议这么做，因为可能会破坏系统实时性。
本系统提供了一套基于vscode的二次开发工程（c++），但不局限于vscode，可以将SDK中的头文件及动态库添加的自己的开发工程下。下面以提供vscode二次开发工程介绍开发工程的组成部分及用法。

用户可以在系统初始化后添加自己的代码入口函数。在系统启动后会进入该函数执行用户代码。用户也可以建立自己的动态链接库，完成功能开发后需要将生产的动态库及可执行文件拷贝到控制系统中的相应路径下(动态库拷贝到“动态库所在路径”，可知文件拷贝到“运动控制程序所在路径”)。
如果用户不添加任何代码，所具有的功能为本控制系统提供的功能。用户的二次开发实际上是在控制系统所提供功能的基础上增加自定义功能。其中提供了诸多demo程序，供用户参考使用。
用户可以利用驱动类接口实现底层算法的开发和验证，也可以利用运动类接口结合视觉系统实现视觉伺服类应用。
例如io_teach.cpp中使用了驱动类、运动类、示教类接口，实现了利用两个数字io信号对机器人的第一个轴进行示教移动操作。代码如下：

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#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#include "HYYRobotInterface.h"
using namespace HYYRobotBase;
void io_test()
{
RTimer timer;
initUserTimer(&timer, 0, 100);
int io1_index=19;
int io2_index=20;
int io1_1=GetDi(io1_index);
int io1=0;
int io2_1=GetDi(io2_index);
int io2=0;
while (1)
{
userTimer(&timer);
io1=GetDi(io1_index);
io2=GetDi(io2_index);
if (robot_ok())
{
if ((0==io1_1)&&(0!=io1))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io2_1)&&(0!=io2))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io1)&&(0==io2))
{
robot_teach_stop();
}
}
io1_1=io1;
io2_1=io2;
}
}

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MATLAB/Simulink图形化开发环境：

本工具主要用于机器人系统的算法开发及验证，需要嵌入的MATLAB中使用，用户需要自行安装适合版本的MATLAB，推荐2022及以后版本。同时该工具需要使用HYY机器人控制器作为目标机。

该工具目前支持机器人工具箱和总线工具箱，允许在安装过程中进行选择。基于该工具用户可快速的在机器人或电机系统上进行算法的研发及验证。

开发环境包括：

机器人工具箱——基于底层目标机的机器人控制系统开发，主要Base（基础数据接口）、Mode（运动学及动力学）、Trajectory（关节及笛卡尔轨迹）、Utilities（辅助转换）,根据需要选择对应模块拖拽到工程中进行设置并进行算法模型搭建，其中Base中的RobotInitialize模块必须使用。并且模块数据已被映射的机器人空间，无需关心减速比、编码器位数等硬件信息。